А Б В Г Д Ж З И К Л М Н О П Р С Т У Ф Х Ц Ч Ш Щ Э Ю Я

Образовано как уменьшительное от щупало – "щуп", производного глагола щупать.

Щупальце — щупалца, мн. щупальца, щупалец и щупальцев, ср. Тонкий удлиненный подвижной придаток у рта насекомых, червей, ракообразных и нек-рых других животных, служащий как орган........
Толковый словарь Ушакова

Щупальце Ср. — 1. см. щупальца.
Толковый словарь Ефремовой

Щупальце — , тонкий гибкий орган животного, такого как осьминог и некоторые другие головоногие, способный чувствовать и хватать.
Научно-технический энциклопедический словарь